本发明涉及一种塑料吸管自动热插成形装置，属于塑料机械技术领域。该装置包括热成形模，所述热成形模由与热源连联接的上形模和下形模构成，所述上、下形模的前伸段之间留有勺头成形引导缝，后端固定联接，所述上形模前伸端头装有隔热引导套，所述热成形模装在与吸管夹持装置轴向相对往复运动机构上。本发明突破了传统工艺上、下形模相对靠拢热压成形的框框，巧妙设计了上、下形模之间的成形引导缝，采取插入成形的方法实现吸管勺头的定形，从而不仅大大提高了生产效率，降低了劳动强度，有效保证了产品质量稳定，而且使实现机构的设计得到简化。