本发明涉及一种井口动力机械臂。它包括固定座、主臂、副臂和机械手四部分组成，其中固定座内设有旋转动力驱动机构，与动力机构驱动轴连接后，与主臂轴座连接；主臂的主动臂、主臂油缸和主臂杆的一端均铰链在主臂轴座上，另一端分别铰链在联动铰座、主动臂和联动铰座上；副臂的副动臂、副臂油缸和副臂杆的一端均铰链联动铰座上，另一端分别铰链在机械手臂、副动臂和机械手臂上；机械手包括与机械手臂垂直连接的支撑板，以及铰链在支撑板两端的左右支撑臂轴组成，支撑臂轴的前端分别设有弯臂，在后端分别设有转换轴块，两个转换轴块之间由油缸连接。本发明以最小的臂长和体重，适用于从事生产井施工的中小型钻机配套使用。