本发明公开了一种基于两级DSP的并联装备开放式运动控制卡及控制方法。该系统采用了多CPU并行处理的两级控制结构，将系统的总体控制和电机的具体控制功能分离，由控制级CPU作为控制卡的核心，控制和协调整个系统的操作；采用可编程逻辑器件FPGA构造通讯接口，将控制级的中央处理单元和执行级的电机控制单元与FPGA芯片相连接，通过FPGA控制FIFO和同步状态信号实现数据的高速传输和电机同步控制；控制方法包括中央处理CPU离散控制轨迹，由执行级CPU进行位置与速度反演，然后通过变参数位置PID控制伺服电机。本发明的控制卡具有开放性好、处理速度快、控制能力强、实时性高等特点，适合控制具有非线性、强耦合、时变特点的并联构型装备。