本发明涉及一种安装在机器人灵巧手或手爪上，能够同时检测机器人手指三维力信息的传感器及其信息获取方法。传感器包括指尖、粘贴有多只应变电阻的弹性元件和外壳，其中弹性元件为圆状膜片和有穿孔的十字梁，圆状膜片上置有相互垂直设置的两组应变电阻，十字梁的每根梁的两侧面上置有一组应变电阻，十字梁的端部置有连接件，传感器的弹性元件结构简单，容易加工；基于三维指力传感器中弹性元件为圆状膜片和十字梁的结构，三维力信息Fx、Fy、Fz分别取自a组、b组和c组惠斯通电桥，该方法能够独立获取三维力信息Fx、Fy和Fz。