基于双簧片机构的三自由度弹性联接机构，用于两个物体或两个部件之间的联接，其特征在于，在被联接物体上的某一最佳支撑圆上，每隔120度沿周向各设置一个双簧片机构，构成三点联接的双簧片弹性联接机构，所述的双簧片机构的结构是：将相同的两片预弯的簧片相向安排，两头重叠并装夹紧固。优化方案的双簧片弹性联接机构的装夹部分集成设计在被联接物体上；在所述的双簧片弹性联接机构内，设置有限位柱或位移调节柱，所述的限位柱或位移调节柱是指：固定在双簧片两个装夹点之间的刚性柱体或可调节长度的刚性柱体。本发明实现了精密的运动传递或约束，并克服传统联接机构存在的摩擦和回程间隙较难克服等缺点。