本发明公开了一种皱叠式气囊筒形制动器。本发明包括圆筒形支撑架，在圆筒形支撑架的外侧设置有盖板，圆筒形支撑架的外侧依次设有气囊、隔热板、钢背和制动块；相邻制动块之间设置支撑销，支撑销的两端分别插设在圆筒形支撑架下沿边和盖板上的对应圆孔中；气囊的气口经设置在圆筒形支撑架体内的通道连通到设置在圆筒形支撑架上的进气口，再由进气口延伸到储气桶；支撑销与钢背之间设置回位弹簧，回位弹簧的基部设置在支撑销上；在圆筒形支撑架的内腔壁上或者在盖板上设置有驻车制动汽缸，连接在驻车制动汽缸上的推顶杆设置在气囊或者制动块的下面。本发明刹车柔性软和，防抱死不偏向，固有机械ABS性能，同时可以实现无气驻车制动的功能。