本实用新型涉及一种基于外骨骼的手臂康复器，它包括机械部分、控制部分和显示部分，其特征在于机械部分包括底座，垂直安装在底座上的三根螺杆，上托板安装在螺杆上，中步进电机安装在上托板上，中步进电机依次机械连接中小齿轮、中扇形齿轮和固装在上臂外骨骼上的中小轴；上步进电机安装在上臂外骨骼的上端，上步进电机依次机械连接上小齿轮、上扇形齿轮和固装在上臂外骨骼上的上活动轴；下步进电机固装在前臂外骨骼的上端，下步进电机依次机械连接下小齿轮、下扇形齿轮和固装在前臂外骨骼上的下活动轴，上臂外骨骼的下端与前臂外骨骼的上端通过下活动轴连接。