一种154吨电动轮微机控制和故障诊断装置，由外壳(1)、主板控制系统(2)、功率放大器板(3)、显示器(4)、电源(5)、手提式上位机(6)组成。主板控制系统(2)通过485接口与显示器(4)联接，显示器(4)可以以数字、图表或曲线的形式显示系统的电压、电流、车速、柴油机转速等参数。本实用新型的有益效果是，我们采用了一种新型的非线性控制器——自抗扰控制器(ADRC)的可行性，这种控制器不依赖于对象的数学模型，能够自动补偿对象模型的内扰和外扰，在未知强非线性、不确定强扰动以及大惯性大迟延的工况下都能保证控制精度，且其算法简单，适于数字化实现，不仅有理想的控制效果，且系统具有较强的抗干扰能力和鲁棒性，显示了极大的工程应用前景。