本实用新型涉及一种利用气压缸来缓冲膝关节弯曲作动的摩擦衬套制动器结构，包括：一承接座，该承接座设有一对第一枢设孔与一对第二枢设孔；一制动件，该制动件包括一轴枢座、一摩擦衬套与一轴心轮，该轴心轮是枢设于该摩擦衬套内，而该摩擦衬套则再枢设于该轴枢座内，该摩擦衬套并开设有数个散热孔，该轴枢座同时开设有一轴孔，该轴孔则是与该第一枢设孔相枢接；一气压作动装置，该气压作动装置包括一气压缸，由该气压缸延伸设有一拉杆轴，该拉杆轴的一端并与该第二枢设孔相枢接；以及一膝本体，该膝本体设有一对上枢设孔与一对下枢设孔，该上枢设孔是与该轴心轮相枢接，而该下枢设孔则与该气压缸底部相枢接。