一种包括用于上下楼梯的助力星形轮组件的拖运设备，其能通过响应于星形轮组件和较低楼梯梯级之间形成的角度而沿着爬下和爬上方向向星形轮组件交替施加转矩，从而避免在沿着较浅楼梯下降时可能产生的意外向后转动的危险。这确保了所述单元不会突然下降到低梯级梯面上，这种情况是在下倾斜轮没有首先按住较低梯级的内侧就向前滚动所导致的。转矩施加装置还可以在爬上和爬下过程中将所述星形轮组件锁定在任意的固定取向下，以使得星形轮组件在停于台阶中间之前实现安全取向，从而提高了安全性。