本实用新型涉及一种带有输出轴系简支梁结构的摆线针轮减速机，包括机体、输入轴、输入端盖、摆线齿轮、针齿壳、针齿、输出销轴、输出轴、输出轴承、偏心轴承，输入轴通过偏心轴承设于机体的中间，摆线齿轮与偏心轴承啮合，针齿壳内的针齿设于摆线齿轮外，针齿壳外设有输出销轴，输入端盖设于输入轴的前端，输出轴与输入轴连接，在输出轴上设有两个输出轴承，其特征在于，在两个输出轴承之间设有输出齿轮，输出轴的端头通过挡环和端轴承设于机体内，输出轴的顶端设有闷盖。本实用新型的优点是输出时即使在较大径向力的工况下仍能使用而不致失效，当采用齿轮、链轮输出时也能使用。