数学模型模块化的虚拟仿真训练器建立，包括机构动力学模块，碰撞反应模型模块，故障设置与解除模型模块，评分模型模块，与其他模块通过数据传输连接的教员台控制模型模块。本实用新型有效的解决了虚拟仿真模型中的各部分联系混乱的问题，按照本实用新型安排项目的计划与分工，将会节省大量人力、物力、财力，而且对项目的可持续发展；维护、兼容、扩展等给予极大的科学空间去挖掘和发挥。