一种模拟针刺的机械装置，包括提插电机、捻转电机、外套筒、内套筒、齿轮、齿条、端盖、连轴器；提插电机装于外套筒的一侧，内外套筒吻接，且其相互之间中心轴重合；齿条固定于内套筒的内壁，且平行于其中心轴；齿轮与齿条形成配合；提插电机轴通过连轴器与齿轮连接；提插电机可带动内套筒在外套筒中做往复运动；内套筒的尾部连接有端盖，起加固作用；捻转电机连接在内套筒的前端，其电机轴上安装夹持装置，银针与捻转电机的转动轴连接。为防止内套筒轴向转动，在内套筒外壁面凹一平行与中心轴的定位槽，通过外套筒上的定位孔、销与内套筒槽形成配合。本实用新型结构简单使用方便，易于掌握，可用于针灸临床和教学科研领域。