本实用新型公开了一种汽车车门内饰板焊接设备，包括：完全封闭的操作空间以及用于控制机器人和焊接枪头动作的控制系统，在操作空间内部两侧分别设置有焊接胎具；在两个焊接胎具的中间设置有机器人；在两个焊接胎具与机器人之间分别设置有可上下活动的安全防护栏；在机器人支臂上连接有L形连接件；在L形连接件的上部设置有超声波换能器；在L形连接件的下部设置有焊接枪头。本实用新型的汽车车门内饰板焊接设备可以进行任意角度的焊接；另外，由于设置了安全光栅、安全门帘和安全防护栏等多重安全保护装置，因而具有更高的安全性。