一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身两侧设置有端盖(9)，该端盖与机械手臂(12)连接，该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该套筒伸出，在带轮(1)与输入轴之间设置了由端盖的外凸圆形套筒、轴承、联轴器构成的卸荷结构，在该端盖的外凸圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。本实用新型的优点是：由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足产品的适用面，大大降低了制造成本。