本实用新型涉及一种圆柱型油罐清洗机器人的机械结构设计，包括清洗刷头，车载升降台，旋转云台，机械手臂，机械手臂具有收缩和旋转功能。机器人可适应罐顶人孔口径，实现折叠，伸展。通过车载升降台调节工作半径，机械手臂伸展调节工作预紧力，在电机减速驱动下，机械手臂实现整周旋转，清洗刷头自转完成一个圆柱断面清洗，小车沿油罐纵向直线平移，完成内壁全面积清洗。清洗刷头可整体旋转，适应弧顶内壁清洗，设计了相应导轮和行走机构增加机器人整体稳定性，运用功能模块设计理念，可实现模块的拆装与重组。