一种六轮/腿半球形外壳探测机器人，属于星球探测设备领域，包括本体和连接在本体上的运动机构，所述的本体包括上下底盘，位于上端的视觉机构以及半球形外壳，其中上下底盘由平行放置的两层圆形盘式结构组成，该构件夹层内设置有能源模块，在上下底盘之间圆周边缘平均分布有六支轮/腿结构；位于上底盘中部设有隔层支撑构件，该支撑构件固定着可升降的所述视觉机构，可通过改变机器人不同的运动方式来适应特殊环境，本实用新型兼有足式步行机构和轮式行驶机构的优点，六组轮腿可以实现多种运动方式，实现零半径转弯，探测机器人两条腿可以实现操作臂功能，可通过安装各种附加装置，进行特殊环境下的灵活可靠的操作。