本实用新型涉及一种全自动多工位聚氨酯注射机注射头清洁机械手。包括机座、刮刀座、刮刀盘和刮刀，刮刀均匀分布在刮刀盘的周向，刮刀盘连接在刮刀座上并可按程序要求在预定位置之间回转，刮刀座通过导轨副连接在机座上，其技术解决方案是所述的导轨副采用线性导轨副。采用上述结构的全自动多工位聚氨酯注射机注射头清洁机械手的导轨副伸出机体的距离较原有的半包式轴瓦导轨副伸出距离短了很多，导轨副所承受的扭力矩减少，导轨副的使用寿命得以增长。