一种改进的无刷减速轮毂电机，包括轮毂壳体、端盖、减速齿轮组件、内转子电机和芯轴。减速齿轮组件、内转子电机位于轮毂壳体内，芯轴贯穿于内转子电机、减速齿轮组件和轮毂壳体，其两端伸出轮毂壳体外。转子和太阳轮套于芯轴上，行星齿轮为二阶行星齿轮，太阳轮和内齿轮圈分别与二阶行星齿轮的第一齿轮面、第二齿轮面相啮合。内齿轮圈与轮毂壳体固定连接。本实用新型采用一根芯轴贯穿内转子电机、齿轮减速组件以及轮毂壳体，上、下行星支架之间为端面固定连接，有效的保证了同轴度，减少工作时齿轮间的磨损、降低了噪音，延长了使用寿命。另外，内齿轮圈与二阶行星齿轮的第二齿轮面相啮合，与现有一阶行星齿轮相比，提高了马达的转速和输出效率。