本实用新型提供一种往复抓棉机抓臂升降控制装置及控制方法，包括塔座、塔身、抓臂、吸槽、导轨、塔座驱动电机、抓臂升降电机及控制系统，其特点是：所述的升降电机配置变频控制器或为变频一体机，在升降电机输出轴上安装一检测抓臂升降位置的传感器；所述传感器与控制系统的计算机相连。计算机输出与升降电机的变频控制器相连传感器将检测数据送入控制系统的计算机中，计算机输出指令给升降电机的变频控制器，控制升降电机的动作。在升降电机启停时，利用变频的频率渐变原理设定合适的抓臂升、降速时间，避免升降速时抓臂对机身和减速箱的刚性冲击。提高抓臂升降的定位精度，而且使抓臂升降的快慢速度可调，并且能够实现三种或多种升降速度。