本实用新型属于采摘机器人领域，涉及一种采摘机器人果梗激光切断装置的透镜支承调整结构，包括透镜支承结构和透镜倾角调整结构。透镜支承结构中，电机轴插入支承调整环底部的通孔内，并由锁紧螺钉固定；支承调整环与底圈和两滚珠组成推力球轴承，用以承受聚焦透镜重量对电机轴的径向作用力，使电机带动聚焦透镜转动。透镜倾角调整结构中，支承调整环一侧开有水平通槽，螺钉通过水平通槽旋入固定环同一侧的螺纹孔。水平通槽允许固定环连同螺钉相对螺钉的轴线转动一定角度，再利用两锁紧螺钉将螺钉锁紧在所需位置上，从而使聚焦透镜的倾角可以按照需要进行调整，对不同梗长果实均可以实现激光切断。通过以上支承调整结构，使聚焦透镜的支承稳定可靠，转动流畅，其倾角可以按照需要进行调整。