本实用新型涉及一种三轴数控齿条插齿机，包括有：床身、电控柜、液压箱，还包括有设置在床身后端上的中床身、固装在中床身上的立柱以及设置在立柱上的主驱动机构，立柱前部装有刀架总成，立柱右侧设有刀轴驱动机构，床身前端设有其上装有工作台的工作台底座，在中床身内设置有径向进给机构和切向进给机构，立柱内部固装让刀机构。优点是：本插齿机的主运动、圆周运动、分齿运动和径向进给运动均在一定范围内实现无级变速，减少了机床的零部件，结构简单，便于机床的加工和装配，进而可降低加工成本，工作可靠，效率高。