本实用新型公开了一种摆动式牛体刷，旨在提供一种工作安全、控制系统简单可靠、搔痒效果好的摆动式牛体刷。包括支架、固装在支架上的横梁，摆臂、垂直安装在吊架上的可逆电机、通过驱动法兰固装在可逆电机输出轴上的刷体芯和安装刷体芯上的刷体，以及控制系统。所述摆臂的上端与横梁铰接安装，并形成上摆动副，吊架的两侧臂分别与摆臂的两侧臂铰接安装，并形成两个下同轴摆动副，该上摆动副与两个下同轴摆动副构成相互垂直二自由度；所述吊架的一侧侧臂上垂直设置接近开关，与之同侧的摆臂侧臂上设置透孔，该接近开关的信号输入端与透孔相对应。本实用新型用于奶牛梳理皮毛、搔痒。