本发明公开了一种衬套三维力传感器，其特征在于：一种衬套三维力传感器，包括衬套外管、橡胶、衬套内管、应变计和对称设置在衬套内管两端的一对弹性体，所述衬套内管设置在所述衬套外管内，所述橡胶硫化到所述衬套内管与衬套外管之间，所述衬套内管嵌入到所述橡胶中，所述弹性体一端与衬套内管过盈连接，另一端通过螺栓固定，所述应变计贴在弹性体上，用于测量横向、纵向和轴向受力产生的应变，其中衬套外管是衬套三维力传感器中的受力体，作用力经衬套外管、橡胶到衬套内管传至弹性体。本发明克服了现有技术中结构复杂、研发周期长、成本高、精度偏低等问题，具有结构简单、线性度好、耦合误差小、成本低、安装方便等特点。