本发明公开了一种PTZ摄像机现场标定及定焦方法，属于计算机视觉与摄像机标定技术领域。所述方法包括步骤一：标定视场基准点选取与测量；步骤二：焦距固定下摄像机标定；步骤三：关键焦距的选取；步骤四：非标定视场基准点自动获取；步骤五：PTZ摄像机在线标定。本发明针对非严格轴对称镜头，设计了能够有效实现对非严格轴对称镜头的畸变校正的方法，由于得到覆盖整个摄像机视场的基准点，因此不仅减少标定工作量，还可以描述镜头不同区域的畸变情况，实现对所有焦距下畸变的有效估计，利用视场中基准点在相机视场中夹角不变性，通过最小二乘法快速确定焦距，并通过插值获得每个点的畸变校正数据。