用于自动驾驶车辆的基于2D约束平滑样条的平滑道路参考线路
授权
摘要
根据一些实施方式，系统确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心具有预定尺寸的多个边界区域。系统选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻控制点之间的最优参考线路的段。系统针对二维多项式限定约束集合以至少确保二维多项式经过边界区域中的每个。系统对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下使目标函数的总成本达到最小值。系统基于二次规划优化生成表示最优参考线路的第二参考线路，以根据第二参考线路自动地控制自动驾驶车辆。
基本信息
专利标题 ：
用于自动驾驶车辆的基于2D约束平滑样条的平滑道路参考线路
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109521762A
申请号 ：
CN201810797015.3
公开（公告）日 ：
2019-03-26
申请日 ：
2018-07-19
授权号 ：
CN109521762B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
樊昊阳张亮亮张雅嘉朱伟铖蒋一飞罗琦胡江滔孔旗
申请人 ：
百度（美国）有限责任公司
申请人地址 ：
美国加利福尼亚州
代理机构 ：
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
马晓亚
优先权 ：
CN201810797015.3
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2019-04-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20180719
申请日 : 20180719
2019-03-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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