本发明公开了一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法，属于煤矿巷道应急搜救领域。本发明系统包含了用户监测端和无人机飞行平台两大部分。其中，用户监测端实现对无人机的有效控制及机载传感器采集信息回传，无人机飞行平台通过搭载仪器进行检测。当矿难发生后，搜救人员在最近安全区域启动本系统，在保障无人机安全飞行的前提下实时采集飞行区域附近图像信息、红外成像信息及有毒有害气体参数，并实时传回用户监测端。当监测到人体成像信息或有毒有害气体信息时，快速做出相应的搜救。本发明解决了传统无人车矿难搜救与巷道监测系统越障能力低、搜索速度慢、工作范围受空间限制的技术问题。