一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法
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摘要
本发明涉及一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法，包括：选取适当的目标检测网络，在数据集上进行训练；同时获取一张车载相机拍摄的待检测图像I和与其对应的一帧激光雷达点云数据C；将待检测图像I输入目标检测网络中，得到单纯的基于图像的目标检测结果；针对激光雷达点云数据C中全部数据点，基于雷达坐标系到像素坐标系的变换矩阵；对每个包含雷达数据点的检测框，更新其置信概率；输出检测结果。
基本信息
专利标题 ：
一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109541632A
申请号 ：
CN201811160652.6
公开（公告）日 ：
2019-03-29
申请日 ：
2018-09-30
授权号 ：
CN109541632B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
庞彦伟修宇璇
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
程毓英
优先权 ：
CN201811160652.6
主分类号 ：
G01S17/93
IPC分类号 ：
G01S17/93
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/875
用来决定高度
G01S17/88
专门适用于特定应用的激光雷达系统
G01S17/93
用于防碰撞目的
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2019-04-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/93
申请日 : 20180930
申请日 : 20180930
2019-03-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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