一种方法，包括：利用传感器数据识别车辆的当前位置；通过处理器，在不考虑道路上的任何其他车辆的情况下，基于车辆的当前位置和路的物理特征生成初始廊道播种；利用传感器数据识别沿道路的第一侧的多个目标，该第一侧包括其中车辆正在行驶的道路的一侧；通过处理器，基于检测到的沿道路的第一侧的目标，生成廊道的目标第一边界；通过处理器，生成在和第一侧相对的道路的第二侧上的目标第二边界；通过处理器，基于目标第一边界和目标第二边界调整初始廊道播种，由此为沿道路的车辆生成行驶的廊道。