滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个连杆、多个轴、簧件和限位块。该装置综合实现了机器人手指直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取功能；该装置能够直线平动第二指段进行夹持物体，适用于工作台面薄板状物体抓取，该装置还能在第一指段接触物体之后，第二指段自动转动接触物体，能够自动适应不同形状、大小物体的包络抓取；该装置抓取范围大，稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂传感器，易于控制；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低。