一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法

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摘要

一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法。它涉及视觉位姿测量。它解决了随动偏差导致吊丝在水平方向产生一干扰力矩，破坏微重力模拟的力学环境的问题。本发明的装置由支撑旋转模块、臂上模块和吊点模块组成，支撑旋转模块与臂上模块连接，臂上模块中的吊索与吊点模块中的轻质铝盘连接；方法以吊点位置偏移、吊丝倾角以及吊丝拉力作为输入计算旋转和平移的位置与速度控制参数，并对位置与速度实时反馈，实现吊点径向及旋转跟踪。本发明保证空间任务地面模拟的真实性、稳定性以及可靠性的优点。

基本信息

专利标题：

一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109720609A

申请号：

CN201811591377.3

公开（公告）日：

2019-05-07

申请日：

2018-12-25

授权号：

CN109720609B

授权日：

2022-04-12

发明人：

金野刘鹏朱海龙刘家锋赵巍唐降龙

申请人：

哈尔滨工业大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

代理机构：

哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

王艳萍

优先权：

CN201811591377.3

主分类号：

B64G7/00

IPC分类号：

B64G7/00