本公开的实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标信号，其中，目标信号用于指示受控设备的运动；将所获取的目标信号输入至预先训练的运动模型，得到补偿用信号，其中，运动模型为采用强化学习算法训练得到的模型，运动模型用于表征目标信号与补偿用信号之间的对应关系；获取目标比例积分微分控制器针对所获取的目标信号生成的控制用信号；采用所得到的补偿用信号对控制用信号进行补偿，生成补偿后信号；基于补偿后信号，生成用于指示受控设备进行运动的信号。该实施方式通过强化学习来实现前馈比例积分微分控制器的前向反馈，使得受控设备的运动具有更强的鲁棒性，使用范围更广。