本发明公开了一种适用于电动叉车的驻坡溜坡综合控制系统，控制步骤如下：当速度检测单元检测到车辆的速度为零时，转矩估算单元，计算出当前的转矩；当转矩大于设定阈值，则触发驻坡控制单元，通过电机的电制动，将车辆停止在坡道上；当车辆电制动时间超过驻坡时间，系统主动切换到溜坡控制单元；转矩估算单元，计算出当前的转矩，当转矩小于预先设计的阈值，则认为车辆在平地上，系统主动退出溜坡状态，车辆停止到平地上并且转矩小于预先设计的阈值，回到正常工作模式。本发明是在进入驻坡程序是制动完成的，无需外部触发信号。电机控制器闭环控制电机静止，自动适应不同的坡道。这样可以避免不同的坡道而标定不同的PI表格；本发明通过增加溜坡速度设置项，通过速度闭环，在溜坡的过程中平稳，安全。