一种S型加减速轨迹规划中多轴时间同步方法
授权
摘要
本发明公开了一种S型加减速速度曲线插补的在线轨迹规划方法，即可以针对运动约束条件不同的初始状态
和加速度
等于零的结束状态
可以对多轴进行时间同步轨迹规划。时间同步轨迹规划方法并不唯一，本发明以所有轴在运行过程中尽量保证中间段速度平稳为原则，进行多关节时间同步。
基本信息
专利标题 ：
一种S型加减速轨迹规划中多轴时间同步方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109814496A
申请号 ：
CN201910097753.1
公开（公告）日 ：
2019-05-28
申请日 ：
2019-01-31
授权号 ：
CN109814496B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
王铭礼王国栋肖聚亮洪鹰竹永伟刘海涛黄田
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
曹玉平
优先权 ：
CN201910097753.1
主分类号 ：
G05B19/416
IPC分类号 ：
G05B19/416
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/18
数字控制，即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作
G05B19/416
以速度、加速度或减速度的控制为特征的
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2019-06-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/416
申请日 : 20190131
申请日 : 20190131
2019-05-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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