本发明涉及一种曲面滑块式三自由度微型扑翼飞行器，属于飞行器技术领域。电机、电池、舵机、控制电路板固连在机架的中层机架内，由导线相连接，尾翼铰接在机架的尾部，由水平尾翼和垂直尾翼组成，小齿轮与电机的输出轴固定连接；机架为左右两侧对称的三层机架结构，右扑动机构和左扑动机构结构、参数均相同，分别对称布置于机架的左右两侧，并与机架滑动连接；右扑翼和左扑翼分别和右扑动机构和左扑动机构铰接。优点是结构新颖，具有扑动、掠动和和旋转三个自由度，并具有大攻角，扑动、掠动和旋转的耦合形式，有利于扑翼飞行器高升力和大推力的产生，改善了飞行器气动性能，具有气动效率高和机动性强的优势。