本发明公开了一种皮带连接四轮差速传动结构，包括支架以及与支架顶部转动连接的前轴，所述前轴两侧均焊接有前轮，所述支架内部中心轴处焊接有伺服电机，所述两个第一螺纹杆远离第二螺纹杆的一侧通过转轴转动连接有三轨转轮，所述三轨转轮与前轮之间通过传送皮带传动连接。本发明中，由于采用了三轨转轮与第一螺纹杆之间的转动连接，实现了两个第一螺纹杆推动两个三轨转轮向远离第二螺纹杆方向运动，使得三轨转轮更换转动槽，实现前轮和三轨转轮之间的差速转换，又由于采用了卡环底部的转轴与第一滑槽的滑动连接，实现了对于卡环的水平方向限位，从而使得卡环向靠近第二螺纹杆的方向运动。