本申请实施例提供一种通信方法、装置、节点、存储介质及系统。适用于一种无人驾驶车辆的通信系统，所述通信系统包括多个通信节点，方法包括：通信系统中的第一通信节点获取配置文件和待传输消息；其中，配置文件中包括通信系统中的各通信节点与消息类型之间的对应关系，该对应关系用于指示各通信节点可处理的消息类型；第一通信节点从配置文件中解析获得对应关系，并根据待传输消息的消息类型，将待传输消息发送给通信系统中与所述消息类型相对应的第二通信节点。一个通信节点的故障不会影响其他通信节点之间的通信，且多个通信节点可以同时进行消息的传输，极大地提高了通信系统的实时性和可靠性，保障无人驾驶车辆的行驶安全。