本发明公开一种基于向下倾角方向的多台TOF相机人体降噪方法，包括获取多台TOP相机的人体的三维点云数据；将所有人体的三维点云数据映射到二维图像中；对所有二维图像进行形态学滤波处理，得到滤波后的二维图像；将滤波后的二维图像进行背景差分处理，得到只有人体的深度图像；对每张只有人体的深度图像进行端点识别处理，得到各个端点；通过各个端点，对人体进行姿态识别，得到具体的概率分类，进而实现对深度图像中人体的降噪。本发明解决三维人体姿态识别算法复杂度较高，耗时较多的问题；解决单个TOF存在固有的检测精度不高，噪声较多，像素分辨率低，视野范围也存在局限性，对于更大角度空间或更大范围空间的深度信息结合在一起问题。