本发明公开了一种基于CT‑MRI融合的介入计划导航系统及其导航方法，该系统包括：术前规划模块，在MRI图像中分割出前列腺区域和尿道，并标记可疑病灶区域，再构建三维模型，最后规划出最佳穿刺路径；空间定位模块，其用于完成病人的CT图像和MRI图像的空间配准，并获取磁定位仪空间与CT图像空间的变换矩阵；穿刺引导模块，其用于获取穿刺针的位置和姿态，引导穿刺针行进。本发明通过结合CT和MRI的成像优势，在不改变CT引导的前提下，有助于定位可疑病灶，明确诊疗目标区域，提高前列腺介入手术的精准性；充分结合多种模态的医学图像信息、空间定位技术及三维可视化技术，使手术的引导更直观，提高了前列腺介入手术的便捷性。