本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种基于电动静液作动器驱动单元的四自由度抓取机器人，解决了基于电机传动的机器人传动链长、结构复杂且不紧凑、功率密度小、集成度低以及基于传统的液压传动系统的管路复杂且冗长以及搬运不方便灵活性差等问题，发明机器人的自转运动、大臂的伸缩运动、小臂的仰俯运动和手腕单元的仰俯运动分别是由一个EHA作动单元实现，各个EHA作动单元自成系统，不再需要中央能源系统，大大减少液压管路，搬运方便灵活性高，在很大程度上降低了对应用场合的要求；同时结构紧凑，功率密度大。本发明机器人爪的开合是由一个液压缸驱动，具有结构紧凑、集成度高、造型小及功率密度大等优点。