本发明公开了一种三维无线充电系统负载定位及功率恒定控制方法，包括建立三维无线电能传输系统的磁路模型和电路模型，通过电路分析获得各参数变量的约束关系，并基于约束关系获得不同自由度下负载的位置(磁位置)，实现负载的空间定位。同时，确定已知参数下三维无线充电系统的优化目标及约束条件，再将非线性规划问题转化为线性规划问题，最后通过线性规划的方式实现负载接收功率的恒定。本发明可以实现负载不同自由度下的位置(磁位置)识别，并在此基础上实现负载接收功率的恒定，可以为三维无线充电系统的应用及发展提供理论指导和技术支撑。