本发明公开了一种车辆定位数据上传方法和车载终端，方法包括：实时采集车辆状态并以一定的采样频率获取车辆的定位坐标，作为原始记录坐标；将预设时间间隔内的原始记录坐标按车辆状态对应的时间点进行分段归集；判断各归集点列中原始记录坐标的有效性，确定各归集点列中的有效定位点；计算车辆运动状态下各归集点列的有效定位点按照预设上传时间间隔上传时的最大上传量，选择最大上传量对应的有效定位点作为第一上传定位点并上传；根据车辆静止状态下各归集点列的有效定位点计算确定一个第二上传定位点并上传。本发明保障了上传有效定位点的准确和高效，并针对上传的车辆定位点之间的缺失进行计算补传，提高了车辆行驶定位数据的完整性。