本发明提供一种自适应巡航控制方法、控制装置、氢能汽车及存储介质，自适应巡航控制方法包括以下步骤：S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令。本发明提出的技术方案的有益效果是：可有效降低长途驾驶的强度，给驾乘者带来更轻松更安全的行驶体验。