本发明实施例提供的伺服驱动器与编码器的信号处理方法及装置，当编码器工作在绝对模式时，通过向伺服驱动器传输包括绝对位置电平信号和绝对位置脉冲信号的绝对位置信号，可以仅传输信息量较少的绝对位置信号，相应地仅需要较短的传输时间，从而使伺服驱动器可以较快地确定绝对位置。当编码器工作在增量模式时，通过向伺服驱动器传输包括第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号的增量位置信号，可以使伺服驱动器实时确定增量位置，从而提高工作的精准度。