本发明公开了一种基于正弦曲线灰度显示的绘画方法，通过采用设定轨迹(如螺旋线)叠加正弦波进行绘画，控制方案简单，对硬件系统要求较低，无需复杂的轨迹规划、大量的运算、复杂的机械臂等多自由度机械结构，生成轨迹无冗余，效率高，最低仅需两自由度的硬件系统即可实现机器人绘画；对于预绘制的图像的分辨力没有较高要求，内容可以但不限于照片、漫画，也可以包含文字，使用范围更加宽泛；支持个性定制，可根据个人喜好与审美，修改轨迹的中心点、间距、圈数，以及正弦曲线的幅值等参数，很容易生成不同的绘画轨迹。