本发明是一种机器人的迈步优先顺序控制方法，涉及机器人技术领域。该方法先构建机器人关节的仿脊髓控制网络，包括中间神经元网络和运动神经元网络，利用机器人关节屈肌和伸肌优先收缩顺序控制方法，直接为机器人交替摆动关节的屈肌和伸肌中间神经元控制网络设计具有有限顺序的上层中枢神经控制输入，实现迈步优先顺序控制；或者利用中间神经元网络之间的引导作用，通过设计引导网络的屈肌和伸肌中间神经元上层中枢控制信号的输入优先顺序，来间接控制腿中间神经元网络输出之间的相位关系，从而控制机器人的迈步优先顺序。本发明方法操控便捷，可以有效提高足式仿生机器人以及各类外骨骼机器人的运动灵活性。