本发明公开了一种镜头调焦方法，根据预先制定的镜头调焦策略，在不断调整调焦距离的过程中，通过判断镜头在可见光环境中成像的第一清晰度是否大于或等于预设的第一清晰度标准，若是，则确定第一实际超焦距值，并判断镜头在红外光环境中成像的第二清晰度是否大于或等于预设的第二清晰度标准，若是，则确定第二实际超焦距值，直至获得最终合适的调焦距离。根据上述实施例的教导，本发明通过简单的方法流程，在不增加硬件成本的情况下，找到合理的调焦位置，使镜头同时满足可见光环境和红外光环境的清晰度标准要求，以此来改善镜头红外离焦问题，成像效果好。本发明还提供了一种镜头调焦装置及终端设备。