本实用新型公开了一种干线双向绿波的路侧协同引导系统，系统包括信号灯支架、信号灯、视频检测装置、控制箱和工控机；控制单元由设定数量的信号灯构成，信号灯固定安装在信号灯支架上，视频检测装置安装在每一平稳子单元、终点子单元的最末端信号灯支架上；控制箱安装于控制单元的终点交叉口指定位置，且外接用于控制交通通行信号的信号控制系统以及路口信号灯连接；工控机装设于控制箱中，且对应每一控制单元中的起始子单元、平稳子单元和终点子单元，工控机中设置有起始子单元控制器、平稳子单元控制器和终点子单元控制器；本实用新型即避免了路侧协同引导方案的滞后性，也采取有效措施提高路口绿灯利用率，增加干线各路口的车辆通行量。