本实用新型提供一种搅拌摩擦焊主轴结构及其焊接设备，包括主轴和用于驱动主轴旋转的第一驱动机构，所述主轴一端与第一驱动机构连接，另一端用于连接刀柄或搅拌头，还包括主轴安装座和转向机构，所述主轴通过第一轴承可自转地安装于所述主轴安装座内，该主轴与第一驱动机构通过万向联轴器连接，所述主轴安装座和主轴具有倾角，所述转向机构与主轴安装座直接或间接连接，用于带动主轴安装座转向，改变主轴倾角的朝向。本实用新型，主轴安装座和主轴均相对于竖向方向倾斜，一般是向前倾斜，焊接时，主轴在第一驱动机构的作用下自转以带动搅拌头旋转，在曲线焊缝成型时，通过转向机构转动而使得主轴安装座转向，在主轴倾角不变的情况下，改变了其朝向，使主轴的倾斜方向始终沿着曲线焊缝方向，从而满足曲线焊缝的成型。