本实用新型公开了一种基于电动推杆的平移并联机械手，包括一个工作平台和一个底座，所述工作平台与底座之间通过电动推杆连接，所述工作平台上通过螺栓固定有U型支架Ⅰ，所述底座上通过销轴安装有叉形支架，所述电动推杆的顶端通过销轴与U型支架Ⅰ转动连接，所述电动推杆的底端通过销轴与叉形支架转动连接。本实用新型的平移并联机械手仅使用三个电动推杆组成的简单结构就能实现为具有3自由度的工作平台等对象提供平移运动，同时允许该对象在特定方向上进行较大的移动。本实用新型可以安装在水平或垂直或倾斜的表面。